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이 글은 저의 벨로그에서 티스토리 블로그로 옮겨 쓴 내용임을 밝힙니다. Homogeneous Coordinates카메라로 영상을 촬영하였을 때 실제 3차원 공간의 좌표계, 카메라 좌표계, 영상 평면, 객체의 3차원 좌표계가 모두 다른데, 이 사이의 관계를 정의하기 위해서 기하학(Geometry)을 사용하게 된다. 이때 실제 3차원의 한 점$(x,y,z)$이 이미지 평면 상에 2차원 점$(x,y)$으로 투영 변환(projective transform) 되기 때문에 우리는 특히 사영 기하학(projective geometry)를 공부해야 한다. 유클리드 공간(Euclidean space)에서 직교 좌표계(cartesian coordinate)를 사용하듯 projective geometry에서는 동차..

1. RTAB-Map 설치sudo apt install ros-$RO{S}_{D}ISTRO-rtabmap-rossudoaptinstallros-$ROS_DISTRO-rmw-cyclonedds-cpp  `~/.bashrc` 또는 `~/.zshrc` 에 추가## RTAB-Map's logging with RCLCPP's logsexport RCUTILS_LOGGING_USE_STDOUT=1export RCUTILS_LOGGING_BUFFERED_STREAM=1# Optional, but if you like colored logs:export RCUTILS_COLORIZED_OUTPUT=1## RTAB-Map's GUI with Cyclone DDSexport RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cycl..

개요Gazebo 시뮬레이터를 통해 오픈 소스 SLAM `cartographer`를 실습한다.  1. Package 설치 Gazebo로봇 시스템 개발 및 테스트에 필요한 시뮬레이션을 위한 로봇, 센서, 환경 모델 등을 지원하고 물리 엔진을 탑재하여 실제와 근사한 결과를 얻을 수 있는 3차원 시뮬레이터# Gazebo 패키지sudo apt install install -y \ ros-$RO{S}_{D}ISTRO-gazebo-rosros-$ROS_DISTRO-gazebo-ros-pkgs \ ros-$ROS_DISTRO-gazebo-ros2-control Turtlebot3ROBOTIS에서 만든 ROS 기반의 모바일 로봇# turtlebot3 로봇 플랫폼 패키지sudo apt install -y \..

Pyenv 설치Build Dependenciessudo apt update; sudo apt install build-essential libssl-dev zlib1g-dev \libbz2-dev libreadline-dev libsqlite3-dev curl git \libncursesw5-dev xz-utils tk-dev libxml2-dev libxmlsec1-dev libffi-dev liblzma-dev  Installationcurl -fsSL https://pyenv.run | bash bashecho 'export PYENV_ROOT="$HOME/.pyenv{"}^{\prime }>>/.bashrcech{o}^{\prime }[[-d$PYENV_ROOT/bin ]] && export PATH="$PYENV_ROOT/..

1. NVIDIA Container Toolkit, ROS2 Humble Docker 설치 NVIDIA Container Toolkit 설치관련 포스팅Docker 설치Docker 명령어 모음    NVIDIA Container ToolkitDocker 컨테이너 내에서도 NVIDIA GPU를 사용할 수 있도록 지원하는 도구    Installationcurl -fsSL https://nvidia.github.io/libnvidia-container/gpgksoheelog.com Docker를 통한 ROS2 Humble 재설치: with CUDA & GUI 환경관련 포스팅Docker 설치Docker 명령어 모음NVIDIA Container Toolkit 설치Docker를 통한 ROS2 Humble 설치   ..

GitHub - carla-simulator/carla: Open-source simulator for autonomous driving research.Open-source simulator for autonomous driving research. - carla-simulator/carlagithub.comhttps://carla-ue5.readthedocs.io/en/latest/  Recommended Systembranchue5-devue5devStable0.1 https://github.com/carla-simulator/carla/tree/ue5-devhttps://github.com/carla-simulator/carla/tree/ue5devStable0.1OSUbuntu 22.04 Win..